In short
docker run -d \
--name ngrok \
-e NGROK_AUTHTOKEN={token} \
-p 4040:4040 \
ngrok/ngrok:latest \
http --url={url} host.docker.internal:3000Detail
ngrok の無料で使える静的ドメインについては以下
Static domains for all ngrok users
Mac や Windows は host.docker.internal を使わないといけないところがミソ