In short
docker run -d \ --name ngrok \ -e NGROK_AUTHTOKEN={token} \ -p 4040:4040 \ ngrok/ngrok:latest \ http --url={url} host.docker.internal:3000
Detail
ngrok の無料で使える静的ドメインについては以下
Static domains for all ngrok users
Mac や Windows は host.docker.internal
を使わないといけないところがミソ